Navigation

  • Page 1

    I Fanuc LR Mate i200C Teach Pendant programozás A kutató munka a TÁMOP-4.2.1B-10/2/KONV-2010-0001 jelű projekt részeként – az Új Magyarország Fejlesztési terv keretében – az Európai Unió támogatásával, az Európai Szociális Alap társfinanszírozásával valósul meg....

  • Page 2

    II TARTALOMJEGYZÉK 3,1 3, 3,Bevezető 3, ............................................................................................................... 3, 1 3, 4,2 4, 4,A 4, rendszer el 4,emeinek ismertetése 4, .......................................................................... 4, ...

  • Page 3

    1 1 BEVEZETŐ Jelen ismertető célja a tanszék által beszerzett Fanuc LR Mate 200iC típusú robot Teach Pendant általi irányításának valamint programok létrehozásának bemutatása a hallgatók első lépéseinek megkönnyítésére. Azért szükséges kiemelni a Teach Pendant szerep...

  • Page 4

    2 2 A RENDSZER ELEMEINEK ISMERTETÉSE 1.1. ábra: A kamerával felszerelt robot A rendelkezésre álló eszközök: egy Fanuc LR Mate 200iC típusú robot, R-30iA Mate vezérléssel és iRVision 3DL képalkotó rendszerrel (1.1. ábra). A robotról részletesebben essék pár szó, mivel tula...

  • Page 5

    3 1.2. ábra: A munkatér felülnézetben 1.3. ábra: A munkatér oldalnézetei

  • Page 6

    4 Az ábrákon látható, hogy a kar képes átfordulni és így nagyobb térrészt szolgálhat ki. Maximális terhelhetősége 5kg, mely vízszintesen teljesen kinyújtott helyzetben is precízen mozgatható. Ezen kívül a negyedik tagon található elektromos és pneumatikus csatlakozás...

  • Page 7

    5 2.1 BIZTONSÁG A robot biztonságos használatához mindig körültekintően járjunk el és vegyük figyelembe a következőket: Kövessük a robot mozdulatait, ehhez biztosítsuk a megfelelő megvilágítást. Tartsuk szabadon a menekülési útvonalakat. Betanításhoz használjuk az Ove...

  • Page 8

    6 - Vészgomb a kapcsolószekrénynél a teljes hálózat áramtalanításához 2.2 A ROBOT BEÜZEMELÉSE 1. A főkapcsoló bekapcsolása után a robot és a vezérlőszekrény villamos részei feszültség alá kerülnek. 2. Bekapcsolás: 3. Győződjön meg róla, hogy a robottérben nem ...

  • Page 9

    7 T1: Betanítási mód, program létrehozásáhozm a mozgási sebesség korlátozása mellett (max. 250 mm/s). A biztonsági berendezések nem aktívak, csak benyomott Dead Man kapcsolóval mozgatható a robot. T2: Betanítási mód sebesség korlátozás nélkül. A biztonsági berend...

  • Page 10

    8 2.3 TEACH PENDANT A robot betanításának eszköze a Teach Pendant, mely a 2.4. ábrán látható elöl- és hátulnézetben. 2.4. ábra: A Teach Pendant Főbb részei a kijelző, a billentyűzet, a vészleállító gomb, az ON/OFF kapcsoló, valamint a hátoldalon találhatóak az élénks...

  • Page 11

    9 2.5. ábra: A Teach Pendant billentyűzete 2.3.1 A ROBOT MOZGATÁSÁNAK LÉPÉSEI 1. Kapcsolja be a robotot, oldja fel a vészgombokat. 2. Üzemmód kiválasztása (betanításhoz T1 vagy T2). 3. Teach Pendant bekapcsolása. 4. A COORD billentyűvel válassza ki a megfelelő koordinátare...

  • Page 12

    10 - USER: Felhasználó által definiált, a WORLD-höz képest elforgatott és eltolt rendszer. - JFRAME: Jogframe, Descates-i rendszer. 5. A Dead Man kapcsolót megfelelően benyomva kell tartani, majd a RESET billentyű megnyomásával oldjuk fel a Fault hibajelzést. 6. A sebességállít...

  • Page 13

    11 3 KOORDINÁTARENDSZEREK ÉS BEÁLLÍTÁSUK 3.1 SZERSZÁM KOORDINÁTARENDSZER (TOOL FRAME) Descartes-i rendszer, melynek origója a szerszám munkapontjával (TCP) egyezik meg, az orientációja pedig a szerszám orientációjával. Beállítása történhet három pontos (3P), hat pontos (...

  • Page 14

    12 15. A kurzort állítsa APPROACH POINT 3-ra. 16. Mozgassa el az eszközt a referencia ponttól. 17. Forgassa el a robot csuklóját X és Y tengely körül (World KRSZ-ben). 18. Mozgassa a TCP-t a referencia pontra. 19. Nyomja meg egyszerre a SHIFT és az F5 [RECORD] gombokat. 20. Nyomja m...

  • Page 15

    13 Z tengely mentén). 13. A hatodik tengelyt forgassa el legalább 90°-al (Joint KRSZ-ben). 14. Mozgassa a TCP-t a referencia pontra. 15. Nyomja meg egyszerre a SHIFT és az F5 [RECORD] gombokat. 16. A kurzort állítsa APPROACH POINT 3-ra. 17. Mozgassa el az eszközt a referencia ponttól. ...

  • Page 16

    14 6. Ha a kurzor a COMMENT-en van nyomja meg az ENTER -t és írja be a szöveget, majd ENTER. 7. Írja be szerszám adatait, majd nyomja meg az ENTER-t, végül nyomja meg a PREV gombot. 3.3. ábra: Tool Frame Direct Entry beállításai Létező Tool Frame aktiválása 1. F5 [SETIND]; ad...

  • Page 17

    15 Három pontos módszer 1. MENU; SETUP; FRAMES; ENTER. 2. F3 [OTHER]; JOG FRAME; ENTER. 3. Ha új munkateret akarunk definiálni a kurzorral menjünk egy üres mezőre, egy régebbi módosításához pedig a kívánt mezőre, majd ENTER. 4. F2 [DETAIL]; ENTER. 5. F2 [METHODE]; THREE POINT;...

  • Page 18

    16 Létező Jog Frame aktiválása 1. F5 [SETIND]; adja meg a Jog Frame számát; ENTER. A Jog Frame ezután aktív. (A Jog Frame-et bármikor aktiválni lehet a JOG-MENU-vel.) 2. Nyomja meg egyszerre a SHIFT és a COORD gombokat, majd adja meg a Jog Frame számát 3. Az ablak bezárásához ny...

  • Page 19

    17 Direkt adatbevitel Amennyiben a meghatározandó munkatér World KRSZ-hez viszonyított helyzetének pontos adatait ismerjük, közvetlenül írjuk be az adatokat. 1. MENU; SETUP; FRAMES; ENTER. 2. F3 [OTHER]; USER FRAME; ENTER. 3. Ha új munkateret akarunk definiálni a kurzorral menjünk...

  • Page 20

    18 3.4 A ROBOT BEMENETEI ÉS KIMENETEI A Fanuc LR Mate 200iC digitális, robot, csoportosított (group) és UOP be- és kimeneteket különböztet meg. A robot be- és kimenetek a negyedik tagra épített csatlakozón, a digitálisak a vezérlőszekrényen érhetőek el. Megtekinteni ezeket...

  • Page 21

    19 Ha változott a konfiguráció nyomja meg a NEXT után az F2 [VERIFY] billentyűt. A rendszer ellenőrzi a konfigurációt. Befejezés után indítsa újra a robotot. Digitális bemenetek szimulációja A digitális bemeneteknél állítsa a kurzort a SIM oszlopra. Az F4 [SIMULATE] vagy F5 ...

  • Page 22

    20 3.5 TENGELYEK MOZGÁSTARTOMÁNYÁNAK BEÁLLÍTÁSA (AXIS LIMIT) 1. MENU; 0 [NEXT]; SYSTEM; AXIS LIMIT. 2. Az egyes csuklókhoz tartozó alsó (LOWER) és felső (UPPER) szöghatárokat az értékek megadása után az ENTER gombbal tudja menteni. 3. Indítsa újra a robotot. 3.7. ábra: A ...

  • Page 23

    21 4 PROGRAMOZÁS Új program létrehozása 1. Nyomja meg a SELECT gombot. 2. Nyomja meg F2 [CREATE]. 3. Programnév megadása, melyre több módszer létezik: Words: segítségével kiválaszthat előre beállított szavakat, mint program neveket F1-F5 segítségével. (A Config-menüben l...

  • Page 24

    22 Program tulajdonságainak beállítása Az F2 [DETAIL] gomb segítségével juthatunk a program tulajdonságaihoz. (A NEXT gombbal léptethetjük a parancslistát.) A következő tulajdonságokat állíthatjuk be. 4.2. ábra: A program tulajdonságai Program name: A programnév beírás...

  • Page 25

    23 Létező program szerkesztése 1. Nyomja meg a SELECT billentyűt, mely megjeleníti a programlistát. 2. Lépjen a szerkeszteni kívánt programra és nyomjon ENTER-t. Ha a programot nem engedi kiválasztani, mert más program Paused állapotban van (a Teach Pendant jobb felső sarkában m...

  • Page 26

    24 4.1 UTASÍTÁSOK 4.1.1 MOZGÁS UTASÍTÁSOK J P[1] 100% FINE ACC Mozgás típusa Pont Sebesség Befejezési mód Kiegészítő beállítások Mozgás típusok: három választási lehetőség van, J (Joint), L (Linear), C (Circular). (x. ábra) Utólag megváltoztatható, ...

  • Page 27

    25 Circular (körpálya): a TCP a kezdő pozícióból (P1) a közbenső pozíción (P2) át a végpontba (P3) körpályán mozog. Megadhatjuk a mozgás sebességét (mm/sec, cm/min, inch/min, °/sec), vagy a mozgás időtartamát (sec, msec). Teljes kört két körmozgással lehet programozni...

  • Page 28

    26 P[2] P[1] P[3] FINE vagy CNT0 CNT50 CNT80 CNT100 Mozgás befejezésének módjai Utólag megváltoztatható, ehhez nyomja meg az F4 [CHOICE] billentyűt, majd válassza ki az új befejezési módot. Fine: A robot pontosan a célpozícióban áll meg, majd elindul a következő pozícióba. ...

  • Page 29

    27 Offset és Offset Condition (Eltolás és Eltolási Feltétel): megváltoztatja a célpozíció értékét a megadott pozícióregiszterben (PR) tárolt értékkel. Az Offset Condition szabja meg az eltolás feltételeit. Beilleszteni a sor végére állva, az F1 [INST] gomb megnyomás...

  • Page 30

    28 4.1.2 REGISZTEREK A regiszterek számokat tárolnak. Példa: R[1]=2 után az első regiszter tartalma 2 lesz. Összesen 200 regisztert tárolhatunk, melyeket közvetlenül vagy közvetve címezhetünk. Közvetlen címzés esetén a regiszter indexét beírjuk mint számot: R[1]. K...

  • Page 31

    29 Működésük hasonlít a regiszterekére, hasonlóan lehet műveleteket végezni velük, melyek vagy a regiszter teljes tartalmára vonatkoznak (Példa: PR[1] = PR[2] + PR[3]), vagy egy értékre azon belül (Példa: PR[1,2] = 100 esetében a pozíció regiszter Y értéke 100 lesz). B...

  • Page 32

    30 4.1.3 EGYÉB PARANCSOK WAIT parancs Leállítja a program futását adott időre, vagy adott feltétel teljesüléséig. Példa: WAIT 1.00(sec) 4.8. ábra: A Wait parancs lehetséges feltételei JMP LBL[ ] és LBL[ ] parancs Feltétel nélküli ugrás a megadott sorszámú címkére (LBL[ ])...

  • Page 33

    31 IF (Feltétel) Feltétel, melynek teljesülése esetén a program végrehajtja az általunk megadott parancsot. Beillesztése: 1. F1 [INST]; IF/SELECT 2. Kiválasztjuk a listából a feltételt (lásd az x. ábrán) és a végrehajtandó műveletet. 4.10. ábra: Feltételek SELECT A C nye...

  • Page 34

    32 REMARK (Megjegyzés) 1. F1 [INST]; Miscellaneous; REMARK 2. A kurzort mozgassa a „!” mögé és nyomjon ENTER-t. 3. Írja be a szöveget és nyomjon ENTER-t. USER ALARM (Felhasználói hibajelzés) Az általunk megadott hibajelzés megjelenik a Teach Pendant képernyőjén a parancs vég...

  • Page 35

    33 MESSAGE (Üzenet) A parancs végrehajtása után az üzenet megjelenik a Teach Pendant képernyőjén, miközben a program tovább fut. A programba való visszatéréshez nyomja meg az EDIT gombot. 1. A programba való beillesztéshez nyomjuk meg az F1 [INST] gombot, majd a Miscellaneous-o...

  • Page 36

    34 OVERRIDE (Sebesség szabályozó) A robot mozgási sebességét a maximális sebesség megadott százalékára állítja be. 1. A beillesztéshez nyomjuk meg az F1 [INST] gombot, majd a Miscellaneous-on belül válasszuk az OVERRIDE menüpontot. 2. Írjuk be a százalékos értéket, majd nyo...

  • Page 37

    35 FRAME (Koordinátarendszer kiválasztása) A programon belül megadhatjuk a használni kívánt koordinátarendszert. 1. F1 [INST], Offset/Frames 2. Válasszuk ki a megfelelő parancsot (UTOOL, UFRAME, UTOOL_NUM, UFRAME_NUM). 3. Írja be a PR sorszámát, vagy a megfelelő értéket, majd n...

  • Page 38

    36 5.1. ábra: A programszerkesztő menüpont Sor beszúrása Állítsa be a kurzort a megfelelő helyre (a beszúrás a kurzor elé történik), majd nyomja meg az F5 [EDCMD] gombot, INSERT; a „HOW MANY LINES ... ?” kérdésre adja meg a beszúrandó sorok számát; ENTER. Sor másolása ...

  • Page 39

    37 7 A VILLAMOS MOTOROK MŰKÖDÉSI ELVE A villamos motor a legelső olyan berendezések közé tartozik, melyet arra terveztek, hogy elektromos energiát alakítson át mechanikus energiává. A villamos motor működésének alapjait Michael Faraday fogalmazta meg az elektromágnesesség teré...

  • Page 40

    38 Manapság a szabályozható sebességű villanymotorok üzletágának meghatározó elemei ezek a villamos motorok. Az egyenáramú motorok sebességét - főleg a mai modern digitális technika alkalmazásának köszönhetően - nagyon könnyen lehet változtatni, ezért szervo hajtásokban,...

  • Page 41

    39 LgS: a soros gerjesztő tekercs, LgP: a párhuzamos gerjesztő tekercs, LgK: a külső gerjesztő tekercs. Soros gerjesztésű mód 41,(7.3. ábra) A soros gerjesztésű villanymotorban az állórész mágneses terét és a forgórész mágneses mezejét előállító tekercsek sorba vannak...

  • Page 42

    40 Vegyes gerjesztésű mód 42,(7.5. ábra) A vegyes gerjesztésű egyenáramú motorban egyaránt használnak párhuzamos és soros gerjesztő tekercs kapcsolási módokat az állórész mágneses terének létrehozására. A motor sebesség-nyomaték görbéje az állórészben alkalmazott g...

  • Page 43

    41 7.6. ábra: Külső gerjesztésű villamos motor sematikus ábrája Az egyenáramú motorok jellemző alkalmazási területei Az egyenáramú motorokat előnyben részesítik szerszámgépipari, papíripari és jármű ipari alkalmazásokban. Ez azért van, mert a többi motorhoz képest job...

  • Page 44

    42 A háromfázisú aszinkronmotor forgórészének felépítése lehet kalickás, vagy nagyobb teljesítményeknél csúszógyűrűs. A motorok állórészén tekercsek helyezkednek el, melyeket más néven pólusoknak hívunk. Működési elvének megértéséhez célszerű az aszinkronmotort ...

  • Page 45

    43 Szinkron motorok forgórésze az állórész forgó mágneses terével megegyező fordulatszámon, azaz szinkron forog, amiből az elnevezés is adódik. A szinkron gépek működhetnek generátorként is és motorként is. A gyakorlatban azonban túlnyomórészt generátorként használják,...

  • Page 46

    44 a reluktancia, és a kapcsolt reluktancia motorok. A hiszterézis motorok viszonylag kis teljesítményűek és pl. a finommechanikában (HI-FI technikában) alkalmazzák. Az állandó mágnesű szinkron motorok fordulatszámtartása jó, teljesítményük általában a 0,5 - 10 kW tartomá...

  • Page 47

    45 7.10. ábra. Univerzális elektromos motor metszeti képe [1] 7.5 EGYENÁRAMÚ MOTOR ELEKTRODINAMIKAI MODELLJE Egy egyenáramú motor elektro-dinamikai egyenletrendszere: gördtMikbdtdJ6. (3) UkRidtdiLe. (4) A (3)-(4) differenciál egyenletrendszer megoldására a SCILAB/SCIC...

  • Page 48

    46 7.11 ábra Elektro-dinamikai egyenletrendszer szimulációs programja A számításokhoz az alábbi paramétereket alkalmaztuk: HxL4107,3, 18,0R, VU18 ,VsxKKte3109, Nmsxb5103, 0314,0gördM, Az elkészített program segítségével megvizsgálhatjuk a motor áramfelvételét és fordul...

  • Page 49

    47 7.12. ábra: A motor áramerősége és fordulatszáma a bekapcsolás után Irodalomjegyzék: [1] Leybold Didactic: Electric Motors, Section 9.5; [2] http://sdt.sulinet.hu/Player/Default.aspx?g=6e76f314-f94c-4c04-8a82-00bf73a435bb&cid=48abe124-5ccc-4894-977e-5342186ef463;

x