Navigation

  • Page 1

    Guide de l’étudiant Robot Fanuc LR Mate 200iC ROBOGUIDE Langage KAREL

  • Page 2

    ii

  • Page 3

    iii TABLE DES MATIÈRES CHAPITRE 1 : Introduction ........................................................................................................................... 1 CHAPITRE 2 : Mesure sécurité ...........................................................................................

  • Page 4

    iv LISTE DES TABLEAUX 12,TABLEAU 12, No. 12, 1: 12, 12,Détails 12, du 12, robot 12, FANUC 12, LR 12, Mate 200iC 12, ................................................................... 12, 6 12, 13,TABLEAU 13, No. 13, 2: 13, 13,Paramètres 13, de Dénavit-H 13,artenberg 13, du 13, LR-Mate...

  • Page 5

    v LISTE DES FIGURES 9,FIGURE No. 1: 9, 9,Dimension 9, du 9, robot 9, FANUC 9, LR 9, Mate 200iC 9, ................................................................ 9, 3 9, 10,FIGURE No. 2: 10, 10,Vue isométrique 10,du 10, robot 10, FANUC 10, LR 10, MATE 200iC 10, ...........................

  • Page 6

    vi LISTES DES EXEMPLES 32,EXEMPLE No. 32, 1: 32, 32,Structure de base du 32, programme 32, ............................................................................. 32, 26 32, 34,EXEMPLE No. 34, 2: 34, 34,Structure de la déclar 34,ation 34, de constantes 34, ............................

  • Page 7

    Introduction | p. 1 CHAPITRE 1 : INTRODUCTION Les robots sont de plus en plus présents dans les industries afin d’augmenter leur production et parfois pour augmenter la précision de certaines manipulations. Ce qui fait du robot un outil très puissant et utile. Pour assurer une bonne rép...

  • Page 8

    Mesure sécurité | p. 2 CHAPITRE 2 : MESURE SÉCURITÉ Avant d’utiliser le robot, il est bien important de connaître les mesures de sécurité afin d’éviter les blessures qui peuvent être mortelles. 2.1. Précautions générales • S’assurer que tous les dispositifs de sécurit...

  • Page 9

    Robot réel – LR Mate 200iC | p. 3 CHAPITRE 3 : ROBOT RÉEL – LR MATE 200IC 3.1. Schéma du LR MATE 200IC FIGURE No. 1: Dimension du robot FANUC LR Mate 200iC

  • Page 10

    Robot réel – LR Mate 200iC | p. 4 FIGURE No. 2: Vue isométrique du robot FANUC LR MATE 200iC FIGURE No. 3: Dimension de la base du robot FANUC LR MATE 200iC

  • Page 11

    Robot réel – LR Mate 200iC | p. 5 FIGURE No. 4: Dimension du poignet du robot FANUC LR MATE 200iC FIGURE No. 5: Dimension du contrôleur du R-30iC

  • Page 12

    Robot réel – LR Mate 200iC | p. 6 TABLEAU No. 1: Détails du robot FANUC LR Mate 200iC Axes 6 Poids maximal de la charge (kg) 5 Rayon de l’enveloppe de travail sans outil (mm) 704 Répétabilité (mm) ±0.02 Rayon d’interférence (mm) 181 Degré de malléabilité des joints (degrés)...

  • Page 13

    Robot réel – LR Mate 200iC | p. 7 FIGURE No. 6: Axes de référence des joints du robot à la position initiale TABLEAU No. 2: Paramètres de Dénavit-Hartenberg du LR-Mate 200IC i ai bi αi 1 75 0 -90 2 300 0 180 3 75 0 -90 4 0 -320 90 5 0 0 -90 6 0 -80 180 3.2.1. Cas particulier du...

  • Page 14

    Robot réel – LR Mate 200iC | p. 8 De plus, le joint 2 du robot est indépendant des autres joints. C’est-à-dire que si le joint 2 change d’orientation, le joint 3, 4, 5, 6 vont rester parallèles à leur position de départ, comme le montre la figure ci-dessous FIGURE No. 7: Indépen...

  • Page 15

    Robot réel – LR Mate 200iC | p. 9 CHAPITRE 4 : LOGICIEL DE SIMULATION –ROBOGUIDE 4.1. Introduction à ROBOGUIDE Le logiciel ROBOGUIDE est spécialement conçu pour contrôler des robots de marque FANUC. À l’intérieur de ce logiciel, il est possible de simuler une cellule de travail ...

  • Page 16

    4.1.1. Organisation des fenêtres du programme FIGURE No. 8: Présentation des différentes fenêtre du programme ROBOGUIDE 1 2 3 4 5 6 7

  • Page 17

    Robot réel – LR Mate 200iC | p. 11 TABLEAU No. 3: Légende des différentes fenêtres du programme ROBOGUIDE 4.2. Tableau synthèse des boutons TABLEAU No. 4: Description des différents boutons de ROBOGUIDE Icône Description Créer un nouveau fichier Ouvrir un fichier déjà existant ...

  • Page 18

    Robot réel – LR Mate 200iC | p. 12 Afficher l’invite de commande KAREL Enregistrer un fichier AVI de l’animation du robot. Rouler le programme sélectionné Mettre sur pause le programme Arrêter le programme Réinitialiser un programme Forcer à quitter le programme Manipuler l...

  • Page 19

    Robot réel – LR Mate 200iC | p. 13 L’élément central de la cellule de travail (WorkCell) est le robot, car le but ultime du logiciel est de pouvoir contrôler un robot. À l’intérieur de la bibliothèque du logiciel, il est possible de choisir tous les robots FANUC mis sur le marché....

  • Page 20

    Robot réel – LR Mate 200iC | p. 14 FIGURE No. 9: Navigateur de procédé Pour accéder au navigateur de procédés, vous devez aller dans l’onglet «View» du menu principal et cliquez sur «Navigator». Vous pouvez aussi accéder au navigateur de procédés en cliquant directement sur l...

  • Page 21

    Robot réel – LR Mate 200iC | p. 15 FIGURE No. 10: Arborescence Pour accéder au navigateur de procédés, vous devez aller dans l’onglet «View» du menu principal et cliquez sur «Cell Browser». Vous pouvez aussi accéder au navigateur de procédés en cliquant directement sur le bouto...

  • Page 22

    Robot réel – LR Mate 200iC | p. 16 FIGURE No. 11: Boitier de commande Pour accéder à la fenêtre de la télécommande virtuelle, vous devez cliquer sur le bouton . L’utilisation de «Teach Pendant» sera expliquée plus loin dans le document. 4.3.2. Déplacer le robot 4.3.2.1. Dépl...

  • Page 23

    Robot réel – LR Mate 200iC | p. 17 FIGURE No. 12: Boutons de déplacement sur le boitier de commande Pour éviter de toujours appuyer la touche «shift» pour changer la position du robot, il est possible de changer les options pour que la touche «shift» soit activée automatiquement si ...

  • Page 24

    Robot réel – LR Mate 200iC | p. 18 FIGURE No. 13: Option avancée pour le déplacement du robot sur ROBOGUIDE Vous pouvez connaître l’orientation des différents joints lorsque vous cliquez sur l’onglet «Current Position» situé au bas de la télécommande. Si vous sélectionnez «X...

  • Page 25

    Robot réel – LR Mate 200iC | p. 19 FIGURE No. 14: Contrôle avancé de la manipulation du robot sur ROBODUIDE Vous pouvez aussi déplacer le robot relativement de la position actuelle en cliquant le bouton «Relative». Si vous choisissez l’option «Tool», vous modifiez l’emplacement ...

  • Page 26

    Robot réel – LR Mate 200iC | p. 20 FIGURE No. 15: Barre d’outils de coordonnées sur ROBOGUIDE ATTENTION. Si le robot ne se déplace pas à l’endroit où vous avez bougé le «TeachTool» c’est peut-être, parce que le point est hors de la portée du robot, ou bien que votre axe «Z...

  • Page 27

    Robot réel – LR Mate 200iC | p. 21 4.3.2.4. Déplacer le robot automatiquement à l’aide de l’outil «Move to» Il est possible de déplacer le robot automatiquement à l’aide de l’outil «Move to». Pour ce faire, vous devez cliquer sur le bouton . Une fenêtre, comme l’image ci-d...

  • Page 28

    Robot réel – LR Mate 200iC | p. 22 FIGURE No. 18: Fenêtre de l’outil de mesure Pour mesurer la distance entre deux objets ou la longueur d’une pièce, il faut premièrement cliquer le bouton «From» et ensuite sélectionné le type de surface que vous désirez sélectionner : face, c...

  • Page 29

    Robot réel – LR Mate 200iC | p. 23 FIGURE No. 19: Export d’un fichier de l’ordinateur vers le robot étape 1 Une fenêtre, comme le montre la figure ci-dessous, apparaîtra. Il vous devrez, si ce n’est déjà pas fait, sélectionner le robot vers lequel vous voulez exporter le robot....

  • Page 30

    Langage KAREL | p. 24 CHAPITRE 5 : LANGAGE KAREL Le langage de programmation KAREL est un langage spécialement créé pour les robots FANUC. Si vous avez déjà programmé en PASCAL vous verrez plusieurs ressemblances dans la structure de programmation. Afin de maitriser le langage KAREL, c...

  • Page 31

    Langage KAREL | p. 25 FIGURE No. 22: Fenêtre de l’éditeur de programme KAREL Un fichier d’extension «.kl» est alors créé. Par défaut le nom du fichier est «untitle1.kl». Vous pouvez changer le nom du fichier en cliquant sur le bouton . Vous pouvez aussi compiler le programme que ...

  • Page 32

    Langage KAREL | p. 26 EXEMPLE No. 1: Structure de base du programme PROGRAM nom_fichier Directive du compilateur CONST Déclaration de constantes TYPE Déclaration de types VAR Déclaration de variables BEGIN Énoncés exécutables END nom_fichier 5.2.1.1. Directive...

  • Page 33

    Langage KAREL | p. 27 TABLEAU No. 5: Liste des directives du compilateur Directive Description %ALPHABETIZE Specifies that variables will be created in alphabetical order when p-code is loaded. %CMOSVARS Specifies the default storage for KAREL variables is CMOS RAM. %CMOS2SHADOW Instruct...

  • Page 34

    Langage KAREL | p. 28 5.2.1.2. Déclaration de constantes La déclaration de constantes est utile si vous réutilisez souvent une même valeur dans un programme et que vous ne voulez pas la changer à tous les endroits où celle-ci est utilisée lorsque vous voulez la modifier. En effet, vous a...

  • Page 35

    Langage KAREL | p. 29 EXEMPLE No. 5: Structure de la déclaration de variables VAR I, length : INTEGER p1, p2, p3, : POSITION c : CONFIG 5.2.2. Type de variable prédéfinie Dans un programme il y a plusieurs types de variable. Elles ont chacune leur utilité et leur étendue, comme l...

  • Page 36

    Langage KAREL | p. 30 XYZWPR = STRUCTURE X: REAL Y: REAL Z: REAL W: REAL P: REAL R: REAL CONFIG_DATA: CONFIG ENDSTRUCTURE POSITION Matrice contenant le vecteur normal, d’orientation, d’approche et de localisation, ainsi que la configuration du robot. POSITION = STRUCTURE NORMAL : VECT...

  • Page 37

    Langage KAREL | p. 31 seront exécutés, sinon, les énoncés rattachés à la commande ESLE seront exécutés. L’exemple qui suit montre la structure de la commande IF. EXEMPLE No. 6: Structure de la commande IF IF variable > 10 THEN MOVE TO p1 ELSE MOVE TO p2 ...

  • Page 38

    Langage KAREL | p. 32 EXEMPLE No. 9: Syntaxe d’une boucle WHILE WHILE condition DO Instructions ENDWHILE 5.3. Langage de programmation 5.3.1. Commande de programmation TABLEAU No. 7: Liste de quelques commandes du langage KAREL Nom de la commande Description Exemple APPEND_NODE Insert un...

  • Page 39

    Langage KAREL | p. 33 CURPOS Retourne la position actuelle du TCP Syntaxe : CURPOS (axis_limit_mask, ovr_trv_mask, group_no) Axis_limit_mask : [1 ; 6]* Ovr_trv_mask : [1 ; 6]* *Dans cette version, cescommandes sont ignorées CURPOSE (1,5,1) MOVE ABOUT Permets une rotation du TCP autour d’un...

  • Page 40

    Langage KAREL | p. 34 OPEN FILE Permets de lier un fichier extérieur à une variable du type FILE Syntaxe : OPEN FILE variable (‘attribut’, ‘nom_fichier’) Attribut : • ‘RO’ : Lecture seulement • ‘RW’ : Lecture et écriture • ‘AP’ : Ajouter des données à un fichi...

  • Page 41

    Langage KAREL | p. 35 POS Retourne les données cartésiennes et la configuration du bras du robot à une variable du type POSITION VAR p1 : POSITION c : CONFIG BEGIN CNV_STR_CONF(‘NUT, 0 ,0,0’,c, 0) p1 = POS(450, 0, 450, 0, 0, 0, c) MOVE TO p1 END READ Permets de lire des données...

  • Page 42

    Langage KAREL | p. 36 $SPEED Spécifie une vitesse cartésienne en mm/sec au robot Valeur varie entre 0 à 2000 mm/sec $speed = 1000 $TERMTYPE Permets de changer le type de terminaison pour tous les groupes Les valeurs possibles sont 1 = fine 2 = coarse 3 = nosset 4 = nodecel 5 = vardecel $T...

  • Page 43

    Langage KAREL | p. 37 p1 END dec_const EXEMPLE No. 11: Ajout de nœuds dans une variable de type PATH PROGRAM test_pht_2 VAR length, I : INTEGER p1 : XYZWPR c : CONFIG path1 : PATH longueur : INTEGER fichier1 : FILE BEGIN CNV_STR_CONF('NUT, 0, 0,0', c, 0) --initialisation de la va...

  • Page 44

    Langage KAREL | p. 38 CHAPITRE 6 : ANNEXE 6.1. Tutoriel pour ROBOGUIDE 6.1.1. «Pick and Place» Ce tutoriel vous guidera pas à pas pour créer un environnement virtuel qui simulera la trajectoire d’un robot lors d’une manipulation «Pick and place» • Ouverture du fichier 1. Ouvrez ...

  • Page 45

    Langage KAREL | p. 39 4. Vous pouvez modifier la couleur du cube en cliquant sur la palette de couleur 5. Dans le champ «Mass» changer la masse pour 3 kg, car le robot peut supporter un maximum de 5 kg en incluant la masse de la pince. 6. Dans les champs «Size» changez les dimensions pour ...

  • Page 46

    Langage KAREL | p. 40 cetexemple, entrez les valeurs X=0, Y=-187.06, Z=0, W=90, P=R=0. Ensuite, cliquez sur Apply. Vous vous apercevrez que la pièce disparaitra de la pince du robot, c’est normal. 12. Maintenant il faut déterminer l’interaction de la pince lors de la simulation. Pour ce ...

  • Page 47

    Langage KAREL | p. 41 3. Renommez la fixation pour «BOX», changez les dimensions pour X=Y=Z=200 et changez la localisation pour X=400, Y=-300, Z=200, W=P=R=0. Ensuite, cliquez sur Apply. 4. Configurez les paramètres de la pièce en allant dans l’onglet «Parts» et en sélectionnant la pi...

  • Page 48

    Langage KAREL | p. 42 9. Déplacez les pinces hors du champ de la pièce et cliqué encore sur record. 10. Ensuite, changer les paramètres de la ligne de programme pour «J» et «CNT100» 11. Sélectionné la ligne juste après l’action où la pièce est prise, soit la ligne 3 dans ce cas....

  • Page 49

    Langage KAREL | p. 43 16. Sur la ligne de commande «PAYLAOD» changer le «1» pour un «2». 17. Cliquez sur X pour fermer la fenêtre du programme de simulation. • Programme TP «Main» 1. Pour créer un nouveau programme TP, cliquez droit sur «programs» dans le «Cell Browser» et cli...

  • Page 50

    Langage KAREL | p. 44 2. Votre robot devrait alors prendre la pièce de la fixation «SHELF» et la déposer sur la fixation «BOX»

  • Page 51

    Erreurs fréquentes | p. 45 CHAPITRE 7 : ERREURS FRÉQUENTES 7.1. Problèmes de configuration de l’ordinateur Pour pouvoir utiliser le logiciel ROBOGUIDE sur l’ordinateur, celui-ci doit avoir certaines configurations précises. 1. Le diviseur de décimal doit être le «.» au lieu de l...

  • Page 52

    Erreurs fréquentes | p. 46 FIGURE No. 26: Fenêtre des options avancées du format des nombres 6. Changez dans la section «Symbole décimal» la virgule par un point si besoin 7. Cliquer OK 7.1.2. Changer l’emplacement du fichier de sauvegarde Si votre programme signale une erreur lorsqu...

  • Page 53

    Erreurs fréquentes | p. 47 FIGURE No. 27: Fenêtre pour changer la trajectoire de sauvegarde des documents sur ROBOGUIDE 4. Changer le champ «Default Workcell Path» pour un emplacement sur un disque local 5. Cliquez sur OK 7.1.3. Appliquer les valeurs DCS Si l’erreur «Need to apply DCS...

  • Page 54

    Erreurs fréquentes | p. 48 FIGURE No. 28: Trajet pour appliquer un DCS – étape 1 5. Cliquez F1 pour «TYPE» et choisissez «DCS» FIGURE No. 29: Trajet pour appliquer un DCS - étape 2

  • Page 55

    Erreurs fréquentes | p. 49 6. Cliquez sur F2 pour «APPLY» FIGURE No. 30: Appliquer un DCS 7. Un mot de passe vous sera demandé, alors demandez au responsable de cours ou de laboratoire pour qu’il inscrive le mot de passe. 8. Vous devez ensuite confirmer les modifications en pesant s...

  • Page 56

    Erreurs fréquentes | p. 50 FIGURE No. 31: Confirmation de l’application du DCS 9. Redémarrez le contrôleur en allant dans «Robot/restart controller/cold start» du menu principal de ROBOGUIDE. 7.2. Déboguer le boitier de commande virtuel Parfois, lors de l’exécution de certains pr...

x