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    © 2002 TwintecController 3 assiManuale d'uso

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    Manuale d'uso controller 3 assi Twintec

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    Tutti i diritti riservati. Nessuna parte di questo lavoro può essere riprodotta in nessuna forma, sia essa grafica,elettronica senza il permesso scritto dell'autore.I prodotti a cui si fa riferimento in questo documento possono essere marchi registrati dai rispettivi proprietari. L'autorenon esp...

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    SommarioPrefazione0I Introduzione2................................................................................................................................... 21 Premessa II Hardware3..............................................................................................................

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    2Introduzione© 2002 Twintec1Introduzione1.1Premessa Questo manuale, destinato agli utilizzatori della scheda controller a 3 assi, èsuddiviso in 4 sezioni per facilitare la ricerca degli argomenti. Si è scelto di non limitare ilmanuale alla semplice descrizione tecnica del controller ma di amp...

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    3Manuale d'uso per il controller a 3 assi.© 2002 Twintec2Hardware2.1Descrizione generaleScheda controller 3 assi· Scheda eurocard 100X 160 mm. connettore DIN a 96 poli.· Indicatori Led per alimentazione, esecuzione, errore.· Alimentazione 5V 200 mA.· 3 ASSI interpolati.· 2 Porte seriali: R...

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    4Hardware© 2002 TwintecDescrizione degli indicatori led:· PWR=LED ALIMENTAZIONE· ERR=LED ERRORE E STOP· STAT=LED STATO

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    5Manuale d'uso per il controller a 3 assi.© 2002 Twintec2.2Descrizione delle connessioniNella seguente tabella sono riportati i nomi delle connessioni ed il relativo significato.VCCGNDPULSE0PULSE1PULSE2DIR0DIR1DIR2UI0.. UI7UO0..UO7UO Com.HOME0HOME1HOME2LIM0LIM1LIM2RXDTXDCTSRTSANA1ANA2PULSE3DIR3P...

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    6Hardware© 2002 Twinteca32a31a30a29a28a27a26a25a24a23a22a21a20a19a18a17a16a15a14a13a12a11a10a9a8a7a6a5a4a3a2a1GNDLIM0STOPLIM2CTSTXDRXDUI7UI2Dir 0Pulse0GNDGNDUO2UO5UO Com.GNDVCCVCCb32b31b30b29b28b27b26b25b24b23b22b21b20b19b18b17b16b15b14b13b12b11b10b9b8b7b6b5b4b3b2b1 GND ANA 1 LIM 1 HOME1 RTS UI1...

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    7Manuale d'uso per il controller a 3 assi.© 2002 Twintec2.3Caratteristiche elettricheAlimentazione: 5V 200 mA max.Input home e limiti: Normalmente chiusi CMOS 5 V con pull-up da 10 KOhm.Input utente:pull-up da 10KOhm.Output utente: Open collector max 100 mA.Uscite step e dir: Open collector senz...

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    8Hardware© 2002 TwintecAlimentazione 9~15 V CC. 200 mA.Nota: Non tutti i segnali della scheda sono disponibili sul connettore.Segnali disponibili:UO comuneUO 0..3UI 0..3PULSE 0,1,2DIR 0,1,2LIM 0,1,2STOPHOME 0,1,2GNDVCCANA 1,23Software3.1Sintassi dei comandiTutti i comandi sono di due caratteri...

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    9Manuale d'uso per il controller a 3 assi.© 2002 Twintec3.2.2Muovi contourSintassi:MC X,Y,Z;Effetto: Muove gli assi alla posizione specificata all'interno di un percorso. Sel'anglolo tra il vettore precedente e questo vettore è maggiore dell'angolo di contouril controller decelera se in movimen...

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    10Software© 2002 TwintecLimiti: 1.2-40;Errori: Parametro mancante, parametro fuori limite.3.2.6Attiva uscitaSintassi:EO bit,valore;Effetto: Imposta l'uscita utente al valore.Parametri: bit: numero porta 0..7, valore 0-1.Esempio: EO 7,1;Limiti: 0..7, 0-1;Errori: Parametro mancante, parametro fuor...

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    11Manuale d'uso per il controller a 3 assi.© 2002 TwintecEsempio: EH 1,1,0; Ricerca gli switch HOME per gli assi x e y.Limiti: 0-1;Errori: Parametro mancante, parametro fuori limite.3.2.10 Imposta la posizioneSintassi:SP x,y,z;Effetto: Imposta la posizione logica attuale ai valori specificati.P...

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    12Software© 2002 TwintecEffetto: Imposta come il controller agisce all'accensione relativamente alla ricercadella posizione HOME.Parametri: x,y,z.Valore predefinito: 0,0,0;Esempio: CF1,0,0;Limiti: 0-1;Nota: Questo comando non ha effetto immediato, bensì istruisce il controller sucosa deve fare ...

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    13Manuale d'uso per il controller a 3 assi.© 2002 Twintec4.1Principi generaliSchema a blocchi di un sistema a 3 assi:Il controller è il cuore di un sistema di posizionamento. I compiti del controller sono:· Generare i segnali di direzione e di passo agli azionamenti e quindi di far muovere i m...

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    14Principi operativi© 2002 Twintecmotore passo passo e dei circuiti adatti a pilotarlo non avrebbe senso se ad essodovessimo aggiungere il costo (notevole) di encoder digitali e relativi circuiti. Si può quindidire che se un sistema mosso da motori passo passo è ben dimensionato e pilotato con...

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    15Manuale d'uso per il controller a 3 assi.© 2002 TwintecSe la lunghezza del vettore o del percorso è tale da non permettere il raggiungimentodella velocità massima la curva della velocità assumerà la forma di un triangolo.00,20,40,60,811,21,41,61,8200,10,20,30,4La corretta impostazione di q...

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    16Principi operativi© 2002 Twintec4.4Esecuzione dei vettoriPer spiegare come il controller effettua il posizionamento è necessario introdurre il concettodi vettore e quello di percorso:Nel diagramma successivo è schematizzato un percorso composto da 4 vettori. Per fareseguire tale percorso al ...

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    17Manuale d'uso per il controller a 3 assi.© 2002 Twintec4.5Risoluzione degli assiLa risoluzione degli assi è un argomento molto importante in un sistema di posizionamento.Generalmente esistono due tipi di sistemi per muovere degli assi con dei motori passopasso:Guida lineareL'elemento princip...

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    18Principi operativi© 2002 Twinteccome velocità finale del sistema di assi quella impostata.E' necessario fare attenzione nel progettare le risoluzioni di asse in modo da non avererapporti troppo diversi tra loro in quanto per ottenere una data velocità si potrebberoraggiungere frequenze non a...

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    Indice- A -accelerazione 14Alimentazione 3anello chiuso 13angolo 9- B -Batteria 3- C -cinghie 17Comandi 11CF Configura 11EH Esegui HOME 10EO Attiva uscita 10EW Esegue una temporizzazione 10GP Leggi la posizione 11MC Muovi contour 9MV Muovi 8...

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